基于Canopen現(xiàn)場總線的大跨徑門機起重設備同步糾偏控制應用案例：

一．門機起重設備的特殊性：

門機起重設備的安全性要求越來越突出，安全*的概念在控制中越來越重要，按照規(guī)定,40米以上的大跨徑門機必須加裝雙軌同步糾偏控制，以防止左右雙軌的門機輪子超偏而啃軌甚至脫軌的事故發(fā)生，出于安全的要求，門機左右雙軌的輪子需要多點同步控制，速度、位置等信息的可靠反饋直接涉及到控制安全可靠，而門機起重設備的環(huán)境特殊性，又決定了這些信號傳感器及傳輸?shù)倪x擇的特殊性：

1．現(xiàn)場復雜的工作環(huán)境，變頻器、大電機及高低壓電源系統(tǒng)，信號電纜常常與動力線一同布排，現(xiàn)場的電氣干擾很嚴重。

2．設備移動性，長移動距離，接地困難。

3．信號傳遞距離要求遠，信號數(shù)據(jù)的安全可靠性要求高。

4．同步控制需要信號傳遞實時性高，可靠。

5．很多是戶外使用，防護等級、溫度等級要求高，而工人培訓程度低，對產(chǎn)品使用寬容性要求高。

二．值多圈編碼器在門機起重設備應用的意義：

在門機起重設備的位置傳感器使用中，有電位器、接近開關(guān)、增量編碼器、單圈值編碼器、多圈值編碼器等等，相比較而言，電位器可靠性低，精度差，使用角度有死區(qū)；接近開關(guān)、超聲波開關(guān)等只是單點位置的信號而不連續(xù)；增量編碼器信號抗干擾差，信號不能遠傳，停電位置丟失；單圈值編碼器只能在360度內(nèi)工作，如果變速擴大測量角度，精度就差了，如果直接單圈使用通過記憶實現(xiàn)多圈控制，在停電后，由于風吹、下滑或人為移動而失去位置。只有值多圈編碼器是可以真正在門機起重設備中安全使用的，其不受停電抖動的影響，可長距離、多圈數(shù)工作特性，內(nèi)部全數(shù)字化，抗干擾，信號也可以實現(xiàn)遠距離安全傳輸。所以，從門機起重設備安全性的角度出發(fā)，值多圈編碼器是必然的選擇。

三．Canopen值編碼器在門機起重設備中的應用推薦

CAN-bus(ControllerAreaNetwork)即控制器局域網(wǎng)，是國際上應用zui廣泛的開放式現(xiàn)場總線之一。作為一種技術(shù)先進、可靠性高、功能完善、成本合理的遠程網(wǎng)絡通訊控制方式，CAN-bus已被廣泛應用到各個自動化控制系統(tǒng)中。例如，在汽車電子、自動機械、智能大廈、電力系統(tǒng)、安防監(jiān)控、船舶海運、電梯控制、消防安全、醫(yī)療器械等各領域，CAN-bus都具有不可比擬的優(yōu)越性，尤其是目前正在風頭上的高速鐵路、風力發(fā)電，Can-Bus更是的信號標準。

CAN-bus以其開發(fā)維護的低成本、高總線利用率、很遠的傳輸距離(zui遠可達10Km)、高速的傳輸速率(zui高可達1Mbps)、根據(jù)優(yōu)先級的多主結(jié)構(gòu)、可靠的錯誤檢測和處理機制，全面彌補了傳統(tǒng)RS-485網(wǎng)絡的低總線利用率、單主從結(jié)構(gòu)、無硬件錯誤檢測的不足，使用戶能組建起穩(wěn)定、的現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)，從而產(chǎn)生zui大的實際價值。在起重設備等較惡劣應用環(huán)境中，由于Can-bus具有可靠的信號錯誤檢測和處理機制，對于強干擾和無可靠接地的情況，仍能夠較好地傳輸數(shù)據(jù)，而其硬件錯誤自檢、多主站可冗余的特點，更是保證了控制設備的安全性。

Canopen是基于CAN-bus總線的開放式協(xié)議，由CiA協(xié)會管理，主要應用于車輛工業(yè)、工業(yè)機具、智能建筑、醫(yī)療器械、航海機具、實驗室器材及研究領域，Canopen規(guī)范允許以廣播方式傳遞訊息，也支持點對點收發(fā)數(shù)據(jù)，用戶通過Canopen對象字典來執(zhí)行網(wǎng)絡管理、數(shù)據(jù)傳輸?shù)炔僮?。尤其是Canopen具有抗干擾及多主站應用特性，可以形成實際的主站冗余備份，而實現(xiàn)控制的更安全。

Canopen與其它的信號形式比較，其數(shù)據(jù)傳遞的更可靠，更經(jīng)濟通用，更安全(設備報錯)。這些特性與其它輸出的比較：并行輸出信號—輸出功率元件過多易損，芯線過多易斷且電纜成本高；SSI輸出信號—稱為同步串聯(lián)信號，距離遠時或受干擾時，信號的延遲而使得時鐘與數(shù)據(jù)信號不再同步，發(fā)生數(shù)據(jù)跳變；Profibus-DP總線信號—接地及電纜線要求高，成本過高，主站不可選性，且一旦總線連接關(guān)口或主站失效而造成整個系統(tǒng)的癱瘓等。以上這些在起重設備中的使用，有時可能是致命的，因此可以說Canopen信號在起重設備中使用具有其更可靠，更經(jīng)濟，更安全。

上海锝秉工控的Canopen值編碼器，由于其信號輸出的高速性，其在功能設置中，可設置編碼器值角度位置值與變化速度值一同輸出，例如，前兩個字節(jié)輸出值角度(可多圈)位置，第三個字節(jié)輸出速度值，第四個字節(jié)輸出加速度值(可選)，這在起重設備紛紛應用變頻器的情況下很有幫助，速度值可以作為變頻調(diào)速的反饋，而位置值可以作為定位及同步控制，可以有速度與位置的雙閉環(huán)控制，從而實現(xiàn)定位、同步控制、停車防搖擺、安全區(qū)域控制防碰撞、速度安全保護等，而Canopen的特有的多主站特性，可以實現(xiàn)接收控制器的主站冗余備份，備份控制器參數(shù)可設置在主控制器的后面，一旦主控制器系統(tǒng)失效，備份控制器可以承擔起zui后的安全保護控制，從而實現(xiàn)起重設備的各項安全性控制。